1766年，一群修士在修复达芬奇在1490年作的手稿的时候，发现最早的自行车雏型，但并没有实际的制造出来，只停在想像的阶段。

　　在一个下雨天，法国人西夫拉克（Comte de Sivrac）在街头被经过的四轮马车溅了一身泥，这一溅使他突发奇想：四轮马车这么宽，应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……。于是在1791年，第一架代步的“木马轮”小车诞生了。这辆小车有前后两个木质的车轮，中间连着横梁，上面安了一条板凳，像一个玩具。这辆“木马轮”虽然既没有传动链条，又无转向装置，但一般被认为是人类最早的自行车。

　　1818年，德国的卡尔德莱斯（Karl Drais）也制做了一辆两轮车，他在前轮上加上了一个控制方向的车把，可以改变前进的方向。但是骑车时依然要用两只脚蹬地，才能推动车子向前滚动。 1840年，苏格兰的铁匠麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan），在德莱斯发明的木轮车的基础上进行改进。他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制，前轮大，后轮小。这样人的双脚终于真正离开地面，由双脚的交替踩动带动轮子滚动车辆前行。1842年，麦克米伦骑上这种车，一天行走了20公里。

　　1861年，法国的米肖父子Pierre Michaux和Pierre Lallement，在前轮上安装了能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并1867年在巴黎博览会上展出。

　　从西夫拉克一直到米肖父子，他们制作的自行车与现代自行车差别较大，这种不带链条传动系统的自行车为了提高速度只能通过提高前轮的直径来实现，由此造成车辆极高，前轮的直径甚至超过了普通人的身高，骑自行车变成了一项相当危险的运动，当骑行者摔倒在地的时候往往会受伤。真正具有现代化形式的自行车在1874年诞生，英国人罗松在自行车上别出心裁地装上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。

　　1886年英国的机械工程师约翰·斯塔利，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路，因此他被后人称为“自行车之父”。他所设计的自行车车型与今天自行车的样子已经基本一致了。

　　1888年，爱尔兰的兽医约翰·登禄普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，这是充气轮胎的开端。充气轮胎是自行车发展史上的一个划时代的创举，这从根本上改善了自行车的行驶舒适性。

　　1970年，登山用途的自行车出现﹐自行车的另外一项划时代发明变速器因此被创造出来。

　　1970年代中期，美国有一群酷爱自行车运动的人士， 其中包括了现今认为是山地车的发明者如 Gary Fisher, Tom Ritchey, Charlie Kelly 等人也在其中。 由于先天地理环境的关系，当时的加州旧金山湾区，成了自行车乘骑的温床。 这些人发现在欧洲有另一种的自行车越野赛及玩法，也就是将公路车型的自行车用来作越野赛(Cyclecross)。 但是很不幸的，他们发觉当时他们所骑的所谓现代自行车 (细轮胎，不够坚固的结构) 根本禁不起崎岖不平的山路， 所以他们只能回过头去找1930年代的老自行车。 老自行车的轮胎比较宽，只有一组齿轮，不能够变速，重量也重得许多， 但却可以承受越野时的不平路面，不像当时的自行车一颠晃就散掉了。 但是老式单一齿轮组的自行车除了比当时的自行车耐用外也有它的缺点， 就是下坡容易上坡难，所以在最初的时候，这一批酷爱大自然的自行车骑士在骑山路时， 都是用卡车连人带自行车一起载到山坡上，再从高处御风下。 这一批美国首度使用自行车来做越野活动的骑士， 他们是住在美国北加州的马连郡(Marin county)。 从风景幽美的旧金山市区往北走，经过世界有名的金门大桥后， 便是位于狭长半岛上的马连郡，一面向着太平洋，一面向着金门湾， 风景之美，不可言喻。 县内遍布着小山丘，有很多高大的红木， 这些红木森林全由政府负责专门保护，非常具有原始风貌。 面对金门湾这一面有一个很有名的小渔港，叫做沙沙利多， 整洁的街道及漂亮的商店令人印象深刻，是非常值得旅游的地方。 马连郡居民的收入是全美国最高的地区之一， 所以他们有钱也有闲来从事许多的户外活动 ，山地车便是最主要的活动之一。 经过许多像盖瑞费雪 (Gray Fisher) 热心人士的努力， 山地车很快变成全美进而扩及到全世界喜爱户外活动人士最爱的户外运动了。

　　1974年，这群骑士们便开始骑单速的宽胎自行车， 这种车让他们的足迹遍布马连郡的山丘。 在1974年12月1日马连郡内举办的“西岸自行车越野公开赛”中， 山地车的设计出现了重大的改变，有三位从未在马连郡露脸过的参赛者， 他们骑着宽胎自行车，另外又在把手上加装了变速杆、变速器、鼓式刹车 及摩托车用的刹车把。 当时Gary Fisher 、 Charlie Kelly 及Joe Breeze三人看到这些自行车后， 对这些车子留下了极深刻的印象， 而Fisher等人所看到的正是我们现今山地车的原型。

　　1975年夏天，Gary Fishery依据在比赛所看到的自行车， 在他的宽胎自行车上装了五段变速装置， 这种的加装配备立刻使得车子的爬坡力大增，其他人也加以跟进。 Fisher 又装上了前变速装置及鼓式刹车，这装置则增强了宽胎车的下坡性能。 在使用这种改良的山地车参加比赛后， Fisher的山地车及他本人都进入了美国登山车协会的名人堂（Hall of Fame）， 而这三位影响未来山地车发展的神秘骑士自74年的越野公开赛后， 便消失不见了。 Joe Breeze企图想透过媒体杂志记者寻找这三位骑士，但却毫无讯息可寻。 盖瑞费雪后来与汤姆瑞奇 (Tom Richey) 合作。 由于汤姆瑞奇非常会打造山地车的车身，便与盖瑞合作制造比赛用的山地车。 经过了许多年，Fisher and Richey 所制造的山地车已经成了知名品牌。

　　1994年，一位帮汤姆瑞奇盖房子的承包商说他知道谁把变速装置及鼓式刹车装在宽胎车上的。 汤姆原先想答案应该会是盖瑞费雪才是。 但是答案几乎出乎汤姆瑞奇的意料之外， 只听到承包商说是他一个住在Cupertion（靠近Sara toga） 叫罗斯.马洪（Russ Mahon）的朋友；原来，在1973年，Russ Mahon便与六位朋友用变速装置改装了他们的自行车， 1974年便到马连郡参赛。 在1995年，Joe得到 1974 年比赛的照片， 上面正有当年在起跑线上骑着原型山地车的Russ Muhon， Carter Cox 及 Bernie Mahon， 而照片中的中的Gary Fisher正回过头来看着三位神秘骑士。 Mahon表示：在 1972 年时因感觉到在街上骑乘太危险，所以转往山上发展。 于是就是选择了宽胎自行车并加以改装以增加它的性能， 而马连郡的那次比赛也是他唯一参加的一场比赛， 没想到这唯一的参赛者竟然带给山地车改革上那么重大的影响。

　　所以总结来说，山地车应该是在1972年由Russ Mahon发明， 1979年时，Gary Fisher开始大量改装与推广销售由Tom Richey制作打造的山地车。至今山地车已成为自行车市场上的主流， 而山地车（Mountain Bike）车名的由来 则是有一位来自Sunta Barbara的自行车狂热份子Jame McCleam， 建议Fisher将这类型的改良式自行车命名为山地车， 于是山地车名称的确立开始于此。 在早期的山地车比赛中，他们所造的山地车包办了所有比赛中的冠军。 盖瑞费雪的第一部山地车， 及他本人都进入了美国山地车协会的名人堂(Hall of Fame)， 这对一个毕身从事山地车赛的爱好者来说，是一项最高的荣誉。 有一段很长的时间，盖瑞及汤姆合作生产山地车的行销工作。 但是从他们俩人最后分手，盖瑞转向日本人订购车身。 那时日本人做的铝合金的车身轻巧耐用，在80年代， 最好的山地车重量都在三十磅以下。

　　有史以来第一次的山地车越野竞赛名叫瑞派克 (Repack) ，这是1979年一个秋高气爽的日子在美国北加州 一个叫泰马派山 (Tamalpais) 的一条防火道上举行的。 什么是防火道呢？ 在美国境内有许多的高山，有些有路，有些没有路可以供人登山， 但是它一定会开辟一条可供救火车行驶的山道 以便森林火灾发生的时候可以上山救火，这条山道往往非常简陋， 没有柏油路面，只是就地取材，用碎石子铺成，反正只要救火车能开便行了。 在泰马派山这条防火山道全长二千九百米，垂直高四百米， 最小的坡14度最大的20度。 当第一次比赛时，赛完全程的改良式“老爷车”到达终点时（从山上往下冲）， 刹车部分的刹车油已在下坡猛刹时被用得精光，冒出阵阵白色的浓烟! 为了纪念这一次比赛，从此泰马派山的这条防火山道便被命名为 瑞派克路(Repack Road)，所以瑞派克竞赛可说是现代山地车竞赛的始祖。

　　自行车大约于1875年传入中国，自行车最初称为“洋马儿”。对中国人来说，“洋马儿”是新奇的事物。在当时的刊物《点石斋画报》就好几次把外国人骑自行车当成了新闻。

　　1922年中华民国时期，逊位皇帝溥仪结婚时，他的堂哥溥佳送了他一部自行车。有大臣狠狠地骂了溥佳一顿，说不应该把这危险的东西给皇帝。但溥仪没有理会大臣的反对，只不过十几天便学会了骑自行车，成为了中国历史上唯一一位懂骑自行车的中国皇帝。据说，溥仪曾因为要骑自行车而把皇宫中的所有门槛也拆除了。

　　台湾自行车的传入始于日治时代，有沿袭日语称“自转车”，亦有称“铁马”[2]。1898年，日本第一家自转车工厂“宫田制铳所”将国产自行车呈献皇太子，零星自行车进口台湾。1900年10月5日的报纸还将自转车车祸刊载，相关广告也开始出现于报章杂志，当时位于台北市北门街（今北门路）的钟表店“㭴村支店”，亦经销自转车，显示一般民众已视为交通工具，甚至组织“远乘会”骑车远足，价格方面，美国进口要比日本便宜。

　　1905年9月，台湾史上第一个被偷脚踏的车主颜振声新闻被报纸披露。依据总督府统计，1930年代，台湾每三户就有一辆自行车，相当普遍，当时的照片也显示商店街的“亭仔脚”随处可见购物或运送所骑乘的自行车停放。战后中华民国政府迁台，“自行车”、“脚踏车”用词方传入台湾，一般民众称链条脱落的状况为“落链”（台语发音）。1990年代，台湾成为全球制造自行车的重要生产地之一，市占率超过50％。台湾自行车相关业者约700家，自行车工业在2014年产值达新台币872.5亿元，排名全球第2。

　　自行车传入香港的时间不可考证，香港人普遍称自行车为“单车”。“单车”作为巿民日常代步的辅助交通公具，已有超过40年时间，自从香港发展卫星城巿，加入“单车径”起，“单车文化”逐渐流行。自从脸书流行，以不同诉求开展的自行车团体逐渐开展，例如由知识分子和设计师在香港海拔最高的大帽山顶闸成立的“单车靓景团”，以自行车游和美景为主题，推广自行车游文化，推动了自行车路线和美景的交流。

　　公路自行车（Road bike）是用来在平滑公路路面上使用的车种，像是自行车的跑车，由于平滑路面阻力较小，公路自行车的设计更大考量高速，往往使用可减低风阻的下弯把手，较窄的高气压低阻力外胎，挡位较高，且轮径比一般的登山越野车都大，由于车架和配件不须像山地车一样需要加强，所以往往重量较轻，在公路上骑行时效率很高。由于车架无需加强又往往采用简单高效的菱形设计，公路车是最为优美的自行车。

　　场地自行车（Track bike）用于在室内或室外自行车场馆（Velodrome）的椭圆形赛道上使用。这种自行车结构非常简单：单速，没有车闸(刹车)，没有可逆转的飞轮。需要减速时须反向踩踏板。

　　在三项赛和计时赛运动中使用的公路自行车(Triathlon/Time Trial bike)，三项赛和计时赛的最大特点是不允许紧跟在其他选手后面借助牵引气流(drafting)骑行，选手必须完全通过自己的力量来克服空气阻力。因此三项赛／计时赛自行车在设计时非常注重让选手保持一个减小空气阻力的骑行姿势，同时注意减小自行车自身的空气阻力。三项赛自行车还让选手在骑行时使用和跑步时相近的肌肉组，这样使从骑行到跑步的转换更容易。

　　山地车(Mountain bike)起源于1977年美国旧金山。[4] 设计为骑乘于山区非柏油路的车种，通常具有变速器可变换省力或快速的档位，有些会在车架安装避震器，部分的轮胎胎皮是巧克力胎纹以便于在无铺面的路面骑乘。 登山车轮胎的尺寸一般为英制单位。车圈直径为24/26/29英寸（注：有些是宣传用语，跟真实直径有些落差），轮胎宽度一般为1.0-2.5英寸之间。车架尺寸也以英制为单位，电竞竞猜注册例如14、17、19来表示车架尺寸的大小。

　　速降自行车，也称落山自行车（DownHill bike）。英文简称DH。是一种极具挑战性的活动。骑手利用特制的DH自行车在山坡上滑翔，甚至坠山来寻求刺激。活动多在山脊、矿洞、雪地等地带开展。奥地利人利用DH创造出210.4KM/H的世界纪录。速降自行车的车架角度与山地自行车有所区别，零件与山地自行车一样都为英制单位。进行此项活动时必须佩戴头盔、护甲等装备。前叉减震的行程比山地自行车及XC自行车要长。轮胎宽度一般超过2英寸。

　　斜躺自行车（Recumbent）是与传统设计上较不一样的自行车。通常有较大且舒适的座椅，两轮或三轮。优点是舒适，且风阻低。

　　旅行自行车（Touring bicycle）由公路自行车发展而来，适合超远程自给自足的旅行，有较舒适放松的车架几何设计，能够负重，有很低的最低档位，配件选择方面追求可靠耐用。

　　越野公路车（Cross-country cycling）由公路自行车发展而来，起源于骑手们想用一辆自行车同时征服公路和山地，于是骑手们选用较结实的公路车架和轮子，再安装上更强的车闸和很宽的车胎，使用山地车脚踏板。越野公路车既可以在公路上实现较高速度，也有一定越野能力。

　　广告自行车（Advertising Bike）是一种专门用于发布广告的自行车，这种车为了追求广告发布面积的最大化，改变了原有自行车的三角形简约式骨架支撑形式，采用倒V字型或倒U字型薄壳体骨架支撑形式。在不影响骑行的基础上使车体表面积达到最大值。

　　又称为协力车（Tandem bicycle），由两人以上协同出力，由第一位控制方向。

　　折叠车（Folding bicycle）在中国大陆某些地方俗称小折（由于“摺”字在中国大陆被简体化，以广东话阅读时并不应读“折”而应读“摺”），是为了便于携带与装进车内而设计的车种，有些地方的铁路及航空等公共交通工具允许旅客随身携带可折叠收合并装袋的自行车。 电动自行车

　　电动自行车/电动助力车（Electric bicycle）是一种以一半电力驱动和一半人力驱动的环保电动交通工具。某些电动自行车可以自动侦测双脚施力状况，在需要时以适当的动力辅助踏踩，自动调节动力。在中国广州等地区，因为电池回收等问题，禁止使用电动自行车。

　　技术车（Cycling BMX）一种专门用于极限运动的自行车，这类车为了更适合特技表演而作出了不少改造，比如更轻量化但坚固异常的车身，没有变速器，没有置放架，甚至移去了刹车机制。

　　只有一个轮子的自行车，称为独轮车（Unicycle），或称为单轮自行车，过去是特技表演的用车，现在也用于个人的运动用途，或是青少年的体育活动项目。单轮车可当作交通、运动、或是娱乐的工具，不过因为相较于一般自行车，有骑乘的困难度。

　　三轮车（Tricycle）是前一后二共三个轮子的自行车，透过三个轮子的运作而不容易倾倒，不须练习也可以骑乘。由于可以节省人力，可作为运送人员或是货物的交通工具，目前在许多国家还是可见。

　　固定齿轮自行车（Fixed gear）有与一般自行车相同的车架，没有变速系统，而且驱动齿盘与后轮以链条（或是以皮带）固定连动(跟一般自行车不同的就是后轮没有棘轮的机制)。主要诉求为构造简单，有些甚至没有安装刹车，停车时则以往后踩的力量来达成，注重安全的骑车人可以加装前刹车，有些人则偏爱不加装刹车，全靠技巧来完成紧急停车动作。

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